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弧焊机器人的功用要求：

在弧焊作业中，要求焊枪盯梢工件焊道运动，并不断填充金属形成焊缝，因而运动过程中速度的稳定性和轨迹精度是两项重要的指标。

一般情况下，焊接速度可取5～50mm/s，轨迹精度可取±0·2～0·5mm。因为焊枪的姿势对焊缝质量也有影响，因而希望在根踪焊道的一起，焊枪姿势的可调范围尽量大，还有其它一些功用要求，如摇摆功用、焊接传感器(开始点检测、焊缝盯梢)的接口功用、焊枪防碰功用等。

　　一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散(级)式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，天津夹具，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息;作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力(力矩)控制。

　　工业机器人系统特点，工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。

　　(1)自动化输送线：将产品自动输送，并将产品工装板在各装配工位***，装配完成后能使工装板自动循环;设有电机过载保护，驱动链与输送链直接啮合，传递平稳。

　　(2)机器人系统：通过机器人在特定工位上准确、快速完成部件的装配，能使生产线达到较高的自动化程度;机器人可遵照原则相互调整，满足工艺点的节拍要求;备有与上层管理系统的通信接口。

　　(3)自动化立体仓储供料系统：自动规划和调度装配原料，并将原料及时向装配生产线输送，同时能够实时对库存原料进行统计和监控。

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